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基本的にはシェルコマンドでの編集は (awk もそうだけど) 配列に対して map したり filter したりするものという感覚があり、プロセスの数はパイプラインの複雑度に過ぎずデータの大きさや数を反映するものではない (つまり idiomatic に書けばちゃんとスケールする) ので、新規プロセスが起動するコストは気にしていない
言い換えると、プロセス起動のコストが問題になる場面というのは、配列でないデータに対してワンオフの処理をする場合か、ストリームを配列扱いできない場合。
前者は基本的に速度が要らない場合が多いが (なぜならスケールさせる必要がないから)、そういうワンオフ処理が沢山あると塵が積もる。旧来の init がそれで遅くて systemd に勝てないとか。あとは別スクリプトとして吐き出したりしてソースを分離するような構造にも弱い。そこまでやるなら C とか別言語で書くべきということなのだろうけど。
後者はバイナリとか中間ファイルが必要な用途にありがち。ファイルリストを stdin から流し込んで単一プロセスが内部的にループ/並列処理してくれる場合はそれでいいけど、そうでない場合は対象要素ごとにプロセスを起動することになってしまう。 xargs を使う場合とか、 gcc のようなケースとか。